#当前车速；单位：m/s; 正数表示前进，负数表示后退。取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    velocity

#大地坐标系下纵向加速度; 单位：m/s2; 向前为正；取值：车辆实际的加速度值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    long_acceleration

#大地坐标系下横向加速度; 单位：m/s2; 向左为正；取值：车辆实际的加速度值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    lat_acceleration

#底盘响应加速度；单位：m/s^2;取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    acceleration_acknowledge

#横摆角速度；单位：rad/s; 逆时针为正；取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    yaw_rate

#发动机转速; 单位：RPM；取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    engine_speed

#当前挡位所在位置；取值：0-未知；1-P；2-R；3-N；4-D；5-M；6-S；7-L；8~10:预留；      11~20-D1~D10(即1档到10档(若有))；
uint8      gear_position

#动力系统类型；取值：0-燃油车；1-电动车；2-混动；3~9-预留；10-未知；
uint8      powertrain_type

#油门踏板开度; 单位：1%； 取值：底盘控制器实际反馈值；合理范围：0~100；
#约定特殊值255U表示状态异常或状态未知；
uint8      acceleration_pedal_ratio

#油门踏板开度变化率; 单位：1%/s;取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值255U表示状态异常或状态未知；
uint8      acceleration_pedal_rate

#制动踏板开度百分比; 单位：1%；取值：底盘控制器实际反馈值；合理范围：0~100; 
#约定特殊值255U表示状态异常或状态未知；
uint8      brake_pedal_ratio

#驾驶员踩下制动踏板的状态；取值：0-未踩下; 1-踩下; 其他值表示状态异常或未知； 
uint8      driver_brake_pedal_pressed

#主缸压力; 单位：Mpa; 取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    master_cylinder_pressure

#驻车/刹车 卡钳状态; 取值：0-已释放; 1-已抱闸; 2-释放中; 3-抱闸中；4-未知；
uint8      brake_status

#ABS激活状态; 取值：true-激活；false-未激活；
bool       abs_active

#方向盘转角; 单位：度(Degree); 逆时针为正；取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    steer_wheel_angle

#方向盘转角速率; 单位：度/秒(Degree/s); 逆时针为正；取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    steer_wheel_angle_rate

#驾驶员hands-off检测状态; 取值：0-未知；1-TURE；2-FALSE；
uint8      driver_hands_off

#驾驶员Hands-off的置信度; 单位：1%；取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值255U表示状态异常或状态未知；
uint8      hands_off_conf

#方向盘转向扭矩; 单位：Nm; 逆时针为正；取值：底盘控制器实际反馈值；
#约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    steer_torque

#转向系统状态; 取值:1-正常；2-异常；3-未知；
uint8      steer_system_status

#左前轮轮速单位：m/s；取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_speed_fl

#左前轮轮速单位：m/s；取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_speed_fr

#左前轮轮速单位：m/s；取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_speed_rl

#左前轮轮速单位：m/s；取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_speed_rr

#左后轮轮速脉冲计数；取值：底盘控制器实际反馈值；
int32      wheel_pluse_rl

#右后轮轮速脉冲计数；取值：底盘控制器实际反馈值；
int32      wheel_pluse_rr

#左前轮转角；单位：rad;取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_angle_fl

#右前轮转角；单位：rad;取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_angle_fr

#左后轮转角；单位：rad;取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_angle_rl

#右后轮转角；单位：rad;取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_angle_rr

#左前轮轮端扭矩; 单位：Nm;取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_torque_fl

#右前轮轮端扭矩; 单位：Nm;取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_torque_fr

#左后轮轮端扭矩; 单位：Nm;取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_torque_rl

#右后轮轮端扭矩; 单位：Nm;取值：底盘控制器实际反馈值；约定特殊值10000.f表示状态异常或状态未知；
float32    wheel_torque_rr

#当前底盘横向控制模式；取值：0-未知；1-人工；2-自动；3-错误；4~10-预留，按需求分配定义；
uint8      lateral_control_mode

#当前底盘纵向控制模式；取值：0-未知；1-人工；2-自动；3-错误；4~10-预留，按需求分配定义；
uint8      longitudinal_control_mode

#当前底盘横向控制错误码；取值：0-无错误码；1~30：预留，按需求分配定义；
uint8      lateral_control_error

#当前底盘纵向控制错误码；取值：0-无错误码；1~30：预留，按需求分配定义；
uint16     longitudinal_control_error

#底盘就绪状态； 取值：true-就绪且无故障；false-存在故障不能就绪；
bool       ready_status

#车辆形式模式；取值：0-未知；1-ECO+ Mode；2-ECO Mode；3-Normal Mode；4-Driving Mode；5-Sport Mode；6~20-预留，按需求分配定义；
uint8      vehicle_drive_mode